http://www.cours.polymtl.ca/roboop/
Chuẩn luôn. Bạn đọc quyển Introduction to Robotics khoảng 3-4 chương đầu rồi thử xài chương trình này.
Đỉnh cao hơn nữa, bạn dùng thư viện roboop này kết hợp với Newton Dynamics Package và Open GL để simulate.
Ví dụ chạy xong nó có thể ra như thế này
http://www.youtube.com/watch?v=ciSaT0eH5cY