|
Nói thế nào bây giờ nhỉ? Mỗi một hệ thống điều khiển đều có một ma trận trạng thái, bộ lọc Kalman cũng vậy. They nguyên lý ổn định Popov (197x) hoặc Lupanov (mấy cái tên này kg nhớ chính xác lắm), nếu chọn các thông số của ma trận này sao cho thỏa mãn tiêu chuẩn ổn định trên thì hệ ổn định. Việc chọn thồng số thường dùng theo phương pháp "trial and error" tức thử rồi kiểm tra cho đến khi đạt tối ưu và hội tụ.
|