|
Tùy theo mục tiêu điều khiển và thuật toán điều khiển mà chọn mô hình cho phù hợp. Trong ví dụ trên, hệ điều khiển là máy lái tự động để điều khiển hướng tàu bằng bánh lái, chuyển động quay trở (yaw) là chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang, hệ điều khiển là hệ đơn tín hiệu vào đơn tín hiệu ra (SISO) do đó chỉ cần phương trình như trên biểu diễn quan hệ bánh lái và hướng tàu là đủ. Còn để điều khiển tàu ngầm tự hành (Autonomous submarine, chắc không phải thiết bị ngầm tự hành: Autonomous Underwater Vehicle?) thì cần phải điều khiển chuyển động của tàu trong 6 bậc tự do, và có thể sử dụng nhiều chân vịt và bánh lái, do vậy cần mô hình phức tạp hơn. Nếu mô hình tuyến tính mà có thể biểu diễn đầy đủ thủy động học của tàu (ship hydrodynamics) và động học lái tàu (steering dynamics) thì tôi nghĩ không cần phải dùng tới non-linear models. Mô hình tàu trong ví dụ của tôi là mô hình đơn giản nhất biểu diễn chuyển động quay trở của tàu trong mặt phẳng nằm ngang cho nên không thể áp dụng cho điều khiển Autonomous submarine được!
H.A.
|