|
Tôi đồng ý với scentoflove. Dúng là các mô hình đều có sẵn hết rồi và chuyển từ laplace sang ảnh z hay việc thiết kế thuật toán PID số cho mô hình đó cũng ở trong tài liệu hết rồi. Cái khó chính là xác định chính xác các thông số của động cơ. Em không nhớ đã đọc ở trang nào, thấy bác F bảo là tìm La thì phải s máy đo thì phải còn xác định b thì chịu, cứ lấy b=0.1 hay 0.01 cũng ko sao.
|