Trích:
|
Nguyên văn bởi bien_van_khat
Em có 1 vấn đề thế này, ví dụ như nửa cầu bên trái điều khiển = 2 chân PWM, nửa bên phải chọn hướng. Nếu con phía dưới - phải dẫn thì trong 1 chu kỳ lúc con trái - trên dẫn motor quay, đến lúc con dưới - trái dẫn thì 2 đầu dây motor nối tắt, y như bị brake. Em ko bít có vấn đề gì, vì chưa cho chạy thử. Nhưng có lẽ thực tế cách này dường như ko hay. bác namqn góp ý dùm em nhé.
|
Như sphinx đã nói, điều khiển đúng thì chúng ta cần nối tắt khi hết duty cycle.
Vấn đề là nếu bạn không nối tắt khi hết duty cycle thì dòng điện của động cơ sẽ tìm đường khác để chạy tiếp (do điện cảm của động cơ duy trì dòng điện một cách liên tục). Hệ quả là diode ngược của khóa phía dưới của nửa cầu PWM (giả sử đang dùng MOSFET) cùng với diode ngược của khóa phía trên
của nửa cầu kia sẽ tạo đường dẫn cho dòng điện động cơ.
Sẽ có 2 trường hợp xảy ra. Động cơ nhẹ tải, do đó dòng điện trung bình nhỏ, khi đó dòng điện sẽ có thể trở về giá trị 0, và các khóa sẽ dẫn dòng điện theo chiều ngược lại cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới. Nếu động cơ nặng tải, dòng điện trung bình đủ lớn, khi đó dòng điện sẽ không về giá trị 0, các diode ngược sẽ phải làm việc cho đến khi bạn bắt đầu chu kỳ mới.
Trong cả hai trường hợp, áp đặt vào động cơ sẽ là +V khi ở phần duty cycle, và -V ở phần còn lại của chu kỳ, thay vì +V ở phần duty cycle, và 0 ở phần còn lại của chu kỳ. Như vậy, khoảng điều khiển của bạn bị hẹp lại, và duty cycle = 50% sẽ ứng với điện áp trung bình bằng 0! (một cách lý tưởng).
Đây không chỉ là lý thuyết, vì nó đã xảy ra khi sinh viên của tôi làm đề tài điều khiển PID cho động cơ DC cách đây khoảng 3 năm.
Thân,