Accelemeter và Gyro
Vấn đề là mình muốn xác định góc nghiên từ hai cảm biến accelometer và gyro (dùng bộ lọc kalman). Mình chưa hiểu ở chỗ:
- Trong bộ lọc Kalman ma trận R, Q xác định bằng thực nghiệm như thế nào?
- Tín hiệu đọc từ cảm biến accelometer hay gyro dùng để đánh giá giá trị ước lượng "predict" ?
- Mình cũng đọc qua một đoạn code mẫu về bộ lọc Kalman nhưng vẫn không biết sử dụng như thế nào? Có ai biết chỉ mình với!! huhu..
|