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Rat xin loi Minhpic minh khong the dua so do nguyen ly len duoc vi day la tai san cua cong ty. Nhung theo minh thi cach do xung tu Encoder dua ve va dieu khien dong co theo cau H la nhung mach kinh dien chac ai cung co the lam duoc (neu la dan dien tu chinh goc). Trong tai lieu IR2104 cung huong dan cach dieu khien dong co theo cau H.
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