|
bạn có thể nói cách tìm ra các tham số của pid la Ki,Kp,Kd không?
khi ta có tốc độ cần ổn định v, tốc độ phản hồi từ ecoder?
mình thấy trong chương trình của bạn chưa làm điều đó thì phải,
mình chưa thấy cái biến set_speed bạn lấy giá trị ở đâu thế?
còn mình thấy với các timer số bạn setup timer2 như vậy cho f =10k là đúng đây chứ.
bạn dùng pic f bao nhiêu thế?
|