|
---- quoted---
cả nhà cho em hỏi là: em đang làm đồ án về điều khiển động cơ dc dùng pid. Trong labview thì mình dùng bộ pid nào vậy anh: PID, PID Advanced, PID Autotuning, PID Control Input Filter ....em dùng cái pid nhưng ko điều khiển được, cả nhà chỉ dùm em với (hướng dẫn sơ về cách chọn thông số) em xin cảm ơn.
---unquoted----
Trong LabVIEW PID Control Toolkit có chừng 10 PID Control functions, bạn dùng cái nào cũng được. Hoặc nếu bạn không dùng thì bạn có thể tự lập thuật toán PID riêng của bạn, LabVIEW có đủ công cụ giúp bạn lập trình cho thuật toán PID.
Bảng NI USB-6221 khá tốt. Tôi nghĩ khi làm thí nghiệm, bạn nên thử chương trình điều khiển manual hay open-loop trước, nghĩa là chạy phát tín hiệu từ 0-10V qua một kênh tới động cơ chẳng hạn, và kiểm tra số đo nhận được từ Encoder, chắc chắn là số đo tốc độ đã chính xác thì bạn chuyển sang thử nghiệm bằng điều khiển PID. Đối với động cơ điện, tôi nghĩ chọn các tham số bộ điều khiển PID không có lắm, chỉ cần một tham số Kp không thôi thì động cơ cũng đã có thể ổn định rồi vì bản thân động cơ điện đã là một hệ kín rồi, và khi nối động cơ với Servo Amplifier thì cái Servo Amplifier cũng đã là một bộ điều khiển P.
Hàm PID trong LabVIEW có các "cổng" sau (bạn có thể nhấn Ctrl + H để hiển thị Context Help của hàm này, và sau đó nhấn Detailed Help bạn sẽ có mô tả đầy đủ - tuy nhiên có thể khi đọc help rồi vẫn thấy "tù mù"):
Một vài điểm "thực dụng" áp dụng cho điều khiển tốc độ động cơ:
1. Setpoint: tín hiệu đặt, bản USB-6221 xuất tín hiệu là volts thì nên chuyển tín hiệu đặt từ RPM sang volts.
2. Process variable: biến quá trình, chính là tốc độ động cơ, nếu chọn setpoint là volts thì tín hiệu này cũng phải được chuyển sang volts. Tín hiệu tốc độ đọc từ Encoder nếu có quá nhiều nhiễu cao tần, thì cần phải thiết kế bộ lọc cao tần (lowpass filter) cho tín hiệu này.
3. PID gains: khuếch đại, bạn chọn ba tham số: Kp khuếch đại tỷ lệ, Ti thời gian tích phân tính bằng phút, Td thời gian vi phân tính bằng phút, khi chọn lưu ý Kp lớn thì overshoot sẽ có thể lớn, Ti (Ti = Kp/Ki) thời gian càng lớn thì khếch đại tích phân Ki càng nhỏ do vậy việc bù offset càng lâu, còn Ti càng nhỏ thì Ki càng lớn, gây overshoot quá mức (thừa), Td (=Kd/Kp) thời gian vi phân tỷ lệ với khuyếch đại cần được chọn vừa phải, thông thường thì chỉ cần điều khiển PI cho động cơ là đã có đáp ứng tốt.
4. Output range: đặt giới hạn tín hiệu ra, thông thường giới hạn này là giới hạn mà động cơ điện hoạt động tốt nhất, và cũng là giới hạn thang đo của bản giao diện. Nếu bạn đã chọn thang đo 0-10V thì giới hạn này cũng có thể đặt ở thang đó.
5. dt(s): thời gian lấy mẫu, bạn chọn thời gian này cho chương trình bao nhiêu thì bạn chọn bấy nhiêu.
Điều khiển động cơ điện bằng thuật toán PWM (điều chế độ rộng xung) có lẽ tốt hơn điều khiển bằng tín hiện analog thông thường.
Hải Âu
|