chiều quay của encoder hả, mình đã thực tế robocon về cái này rùi.
mình dùng encoder 100xung, co 2 dây xung AB
đơn giản là như vầy nè:
2 chân này đều là xung cả nhưng nguợc chiều nhau, bạn cho 1 chân vào ngắt EXT để đếm xung, chân còn lại cho vào 1 chân input của MCU. bạn test thực tế sẽ nhận biết chiều ngay
đây là chuơng trình mẫu nè: 1 chân cho vào ngắt RB0, 1 chan vào RB2 để biêt chiều quay, ct này thì mcu chỉ đếm xung encoder theo 1 chiều
Code:
#INT_EXT
void encoder_EXT()
{
if(rb2==0)
{
encoder++;
//khi test dùng 1 led nào đó để nhận biết chiều nhe
//led sáng
}
else
{
encoder=0;
//led tắt
}
}
robotden@gmail.com