[lequocbao]

vậy thì làm sao bác xác định chiều quay?
theo mình bạn nên chọn :
-timer1 chế độ couter 16 bit để đếm xung vào từ encoder.
-rb0 kiểm tra chiều quay.
- còn lại timer2 lấy mẩu để bít tốc độ của thằng ku dcdc.
- timer0 làm việc khác khè ...khè...