|
theo mình làm PID vị trí có thể theo 2 cách:
Cách 1 : thêm 1 vòng PID điều khiển vị trí bên ngoài,vòng PID ở trong là bộ điều khiện vận tốc bạn đã làm,như vậy vị trí --> PID --> vân tốc --> PID --> điện áp.
Cách 2 : điều khiển trực tiếp từ vị trí ra điện áp vị trí --> PID --> điện áp.
trong đó vị trí là tích phân hàm tốc độ bạn đo được thôi
|