[TOVU]

mọi người có vẻ không quan tâm lắm đến vấn đề này.sau đây em xin chia sẽ một đoạn code em vừa được mấy anh chỉ giáo cho mọi người tham khảo,nó cũng tháo gỡ được những thắc mắc ngớ ngẫn của em .

void Capture_init(void)
{
	unsigned int temp;
	_IC1IF = 0;
	_IC1IP = 2;
	_IC1IE = 1;
	IC1CON = 0x2000;
	PR3 = 65000;
	T3CON = 0x2010;	//Prescale 1:8,Timer3 off
	_T3IF = 0;
	_T3IP = 1;
	_T3IE = 1;
	while (IC1CONbits.ICBNE)//xoa bo dem
	{
		temp = IC1BUF; /* reads the input capture buffer */
	}
	_TRISF6 = 0;
	_LATF6 = 0;	//speak
//	_TRISB0 = 0;
//	_LATB0 = 0;
//	_TRISD0 = 1;	//Input Capture 
//	IC1CONbits.ICM = 1;	//Capture every egde
}
void start_range(void)
{
	unsigned char temp = Fcy/100000;
	_IC1IF = 0;
	IC1CONbits.ICM = 0;	//Disable module input capture
	_TRISD0 = 0; //Output RD0
	_LATD0 = 1;
	while(temp--);//delay 10us
	_LATD0 = 0;
	_TRISD0 = 1;	//Input Capture 
	IC1CONbits.ICM = 1;	//Capture every egde
	TMR3 = 0;
	T3CONbits.TON = 1;	//Bat Timer3
}
unsigned int rise_time,fall_time;
unsigned char count,is_echo,is_obstacle,count_obj,count_no_obj;
unsigned int range;
void _ISR _IC1Interrupt(void)
{
	_IC1IF = 0;
	count ++;
	if(count == 1)
		rise_time = IC1BUF;
	if(count == 2)
	{
		fall_time = IC1BUF;
		range = fall_time - rise_time;
		is_echo = 1;
		count = 0;
		if(range < 11600)
		{
			count_obj ++;
			if(count_obj > 5)
			{
				is_obstacle = 1;	//co vat can
				count_obj = 0;
			}
		}else
		{
			count_no_obj ++;
			if(count_no_obj > 5)
			{
				is_obstacle = 0;		//ko co vat can
				count_no_obj = 0;
			}
		}
	}
}
void _ISR _T3Interrupt(void)
{
	_T3IF = 0;
	T3CONbits.TON = 0;
	if(!is_echo)		//neu ko co tin hieu echo
	{
		_LATF6 = 1;		//thi bao ra speak
	}
	else
	{
		is_echo = 0;
		_LATF6 = 0;
	}
	start_range();
}