[dvnccbmacbt]

Em xem trong giáo trình có phần thiết kế quỹ đạo tong không gian biến khớp. Như ta thiết kế quỹ đạo LSPB (Linear Segment with Parabolic Blend). Em hiểu thế này : Ta cần thiết lập quỹ đạo dạng X(t) = a+b.X+c.X^2. Ta dựa vào các điều kiện biên để tìm ra các hệ số a,b,c. Các điêu kiện biên thường là : liên tục về vị trí, tốc độ, gia tốc. Em xem công thúc khi giải ra còn có yếu tố thời gian nữa. Ví dụ :qi(t) = q0 + (a.t^2)/2 với a=v/tb. Với V là vận tốc mong muốn cho trươc. Còn tb la thoi gian tăng tốc.
Vậy cho em hỏi : Khi mình lập trình thì yếu tố thời gian là cho trước hay không? Ta cần các khớp cùng đến đích 1 lúc, vậy ta quy định là đến đich sau 1 s và các khớp sẽ được điều chỉnh riêng rẽ để hoàn thành chuyển động hay là ta không quy đinh thời gian và phải làm sao đó cho các khớp tự điều chỉnh lẫn nhau và cùng đến đích sau 1 khoảng thời gian nào đó.