Chào a e, mình cũng đang làm nhiều về vấn đề PID, PID có nhiều dạng có cấu trúc khác nhau, các bạn có thể tham khảo thêm về PID và vấn đề autotuning ở trang web này:
http://bestune.50megs.com/typeABC.htm, theo mình thì cũng rất hay, vì các mô hình PID ở đây đều được sử dụng rất rộng rãi trong các bộ điều khiển của các hãng nổi tiếng.