|
Bản chất khi giải các bài toán động học thuận, động học ngược cho robot, thì em phải giải quyết các phép toán với ma trận. Thế thì để lập trình tính toán một mà trận nào đó, bình thường em dùng matlab, em sẽ có:
A = [...; ...; ...; ...]
B = [...; ...; ...; ...]
Rồi em lấy A + B, A*B, inv(A)... để em giải bài toán Kinematics.
Vậy thì trong C++ nó chưa có cái việc khai báo thế nào là một ma trận, chưa có phép tính giữa các ma trận, cái Class CRPMatrix dùng để làm việc đó.
Chúc vui
|