PIC Vietnam - Giao tiếp và chuẩn CAN trên xe hơi

Chào các bạn, mình đang tìm hiểu về giao tiếp với hộp đen của xe hơi ( ECU ) , theo mình biết thì hiện tại các xe đều theo chuẩn OBDII với các giao thức như CAN , ISO9141-2 , PWM , VPW,... CAN thì mình có biết sơ sơ nhưng ko biết trên xe nó truyền như thế nào và baud là bao nhiêu. Ngoài ra các giao thức truyền còn lại là gì ?
Mình đang tìm hiểu để làm 1 thiết bị tương tự thế này :
http://dev.emcelettronica.com/diy-ob...icrocontroller
Có bạn biết gì về OBDII thì giúp mình về tài liệu hoặc có thể cùng thảo luận với mình trên forum luôn
Cám ơn