PIC Vietnam - nhờ các bác rành về lập trình C giúp em sửa đoạn code cho đề tài tốt nghiệp. THanks

chào các bác chả là em nhận đề tài tốt nghiệp " thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển vị trí cho động cơ 1 chiều" . e đã có mạch nguyên lý nhưng bây h đang cần code để chạy thử , e xin dc 1 đoạn code nhưng còn sai nhiều mong mọi người giúp em với. trong đề tài em dùng 89c51 , l298, động cơ gắn encoder, rs232.. Bác nào rành về lập trình C xin giúp em hoàn thành nốt đoạn code để em chạy thử , sắp phải nộp báo cáo tiến độ :(( . em xin hậu tạ ạh,

đây là link hình vẽ mạch nguyên lý với code chương trình chưa chuẩn. ah quên động cơ 500v/p ạh.
http://www.mediafire.com/?2jcd2mhrhkk6tf8