Gửi một cái slide tiếp theo về động cơ để các bạn xem thêm về động cơ. Những tài liệu tham khảo không giải thích. Mọi vấn đề sẽ được đề cập trong quá trình làm.

Chúc vui

F sực nhớ ra một ý tưởng như thế này mà quên không nói, mọi người có thể thử làm nhé.

Chúng ta thường bàn những chuyện rất xa xôi, nhưng lại quên một cái điểm rất cơ bản và rất quan trọng, đó là nguồn.


Vậy tại sao các bạn kô thử thiết kế một cái nguồn kiểu như thế này. Thực chất là chỉ thêm một chút thôi, các header, connector. Trên nguồn đã có sẵn 5V và 12V, nguồn công suất khá ổn định cho việc thí nghiệm. Bạn nào thiết kế tốt thì thiết kế luôn cái -12V, và 24V để khoan một cái lỗ và cắm vào cái nguồn, như một cái board để ở ngoài. Board mạch máy tính cũ có rất nhiều, tháo cái đầu cắm luồng không phải khó, mà cũng chẳng cần, các bạn hàn trực tiếp vào cái board luôn.

Như vậy, tự nhiên các bạn đã biến cái nguồn máy tính với giá chỉ có 30K thành một cái nguồn thí nghiệm hơi bị ngon lành.

Bạn nào giỏi về điện tử, xin thiết kế luôn phần -12V và 24V. Sau này chúng ta sẽ thiết kế nó thành cái chuẩn nguồn thí nghiệm của picvietnam chẳng hạn.

Mọi người sau này, chỉ cần đi mua cái nguồn cũ 30K về, gắn cái board của chúng ta lên, lập tức có một cái nguồn thí nghiệm gọn gàng, đủ tiêu chuẩn để thí nghiệm.

Vậy nhé, ai thiết kế tốt, picvietnam xin đặt mua cái sản phẩm này để khích lệ tinh thần làm việc của các bạn. Chỉ cần làm những cái rất đơn giản mà hữu ích cho mọi người là được.

Chúc vui.

Hai tài liệu rất quan trọng cần đọc để có kiến thức tốt về PWM và thiết kế mạch cầu H là:

Lý thuyết PWM:
Cơ Sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện
Trần Thọ - Võ Quang Lạp

Sách dịch từ tài liệu của Đại Học Công Nghiệp Thượng Hải.
Đọc nó để biết đến nơi đến chốn thế nào là PWM (đọc từ trang 245)

Lý thuyết kích (mồi) MOSFET:
Điện Tử Công Suất - Lý Thuyết - Thiết Kế - Ứng Dụng
Lê Văn Doanh - Nguyễn Thế Công - Trần Văn Thịnh

Đọc nó để biết mạch mồi MOSFET nào là tốt!

Bìa sách:
http://picvietnam.com/download/uploa...X/Biasach1.jpghttp://picvietnam.com/download/uploa...X/Biasach2.jpg

Mô hình của mình vì mình phải đem đi gia công cơ khí rồi mạ kẽm nên làm hơi lâu. Khoảng giữa tuần tới mới xong.
Đoạn film mà falleaf download về phải dùng Quicktime mới xem được.
Trong lúc các bạn đang làm mô hinh có lẽ chúng ta nên nói về phần lý thuyết nhỉ.

cái này rất đúng :D. Khó khăn nhất là kiếm được cái nguồn 24V (hoặc hơn) có công suất đủ lớn (tầm 100W) để chạy con động cơ! Nguồn máy tính lo được cái vụ 12V nhưng 24V thì chịu!

Nếu sử dụng biến thế với mạch cầu thì cái biến thế nó sẽ to đùng:mad: và tất nhiên nếu không là nguồn ổn áp thì điện áp vào sẽ phụ thuộc vào điện lưới. Điện lưới không ổn định thì toi!

Ngay trước lười làm nguồn thế là dùng luôn 2 em ắcquy:D

File này không hiểu sao đang down đến 3.1MB thì bị lỗi dừng lại, F không download được. Nếu có thể, bạn upload lại lên host của picvietnam.

Chúc vui

Có bạn nào làm xong phần tính toán moment quán tính của tải chưa nhỉ? Tính xong thì gửi lên cho mọi người xem với nhé.

Chúc vui

Chào mọi người, từ đề nghị của anh F tớ nghĩ ra một cách để tạo nên nguồn có điện áp cao từ bộ nguồn máy tính 12V bằng cách dùng hai mạch opamp khuếch đại đảo pha nối tiếp nhau, tuy nhiên đây mới là tính toán trên lí thuyết thôi còn thực tế tớ chưa làm thử bao giờ :).Mời mọi người cùng cho ý kiến để ta có được bộ nguồn thí nghiệm hiệu quả nhé.

à quên, mình cũng chưa có kinh nghiệm thực tế nhiều nên không biết chọn các giá trị điện trở R1, R2, R3, R4 và opamp như thế cho phù hợp, bạn nào có kinh nghiệm chỉ giúp nhe :)

bạn nào có nhu cầu sử dụng các Driver motor dạng IC như LMD18200/LMD18245/L293 thì liên hệ mình nha , ngoài ra mình còn dư vài cái động cơ có encoder 432 xung .Bạn nào cần mình để lại cho vì ko dùng .
http://i39.photobucket.com/albums/e1...nh/dcmotor.jpg

Mạch tuyến tính không có khả năng khuếch đại nâng áp đâu. OPAMP thứ hai vẫn bị giới hạn bởi áp nguồn cung cấp của chính nó, ngõ ra của nó không thể vượt quá Vcc.

Thân,

Mới lại có kiếm được mấy con OPAM cho dòng ngõ ra đến khoảng vài A không nhở?:D

Có ai có giải pháp gì không cho việc xử lý cái nguồn máy tính? Theo thông tin F nhận được, giá nguồn 24VDC vào khoảng 58$/cái, tầm 150W. Nếu có cách nào xử lý được nguồn máy tính để lấy 24VDC, thì như vậy sinh viên đỡ khỏe rồi, một cái nguồn chỉ có 30K.

Ở Hàn, để làm thí nghiệm, người ta bán những cái nguồn rất nhỏ, cỡ bàn tay, nhưng chỉ khoảng 3A, và có các mức 5V, 12V, 15V (mỗi mức một nguồn khác nhau, có ghi có 1 cặp).

Một cặp ac quy cũng cỡ 120K đến 250K, nếu acquy 24VDC thì cũng cỡ đó. Mỗi lần đi sạc hết 3K đến 5K. Làm bộ tự sạc chi bằng làm luôn cái nguồn. Mua thì nói làm gì... Tóm lại, giải pháp cho nguồn tầm 50K - 100K thí nghiệm tốt, ổn định, thì chỉ có chế từ nguồn máy tính ra thôi.

Oki, nói thì nói vậy, việc của chúng ta không phải việc này, việc tính toán moment tải, và làm mô hình, mọi người đã làm xong chưa? Chụp hình tiếp và đưa lên cho mọi người cùng xem nhé.

F sắp về VN rồi, làm không kịp thì từ 20/7 đến 20/8, mọi người tranh thủ làm tiếp nhé, thời gian này F phải ở VN và phải làm khá nhiều việc, trong đó có cả những việc cá nhân không nói ra thì ai cũng biết là làm cái gì đấy. Cho nên mọi người thông cảm.

Phần về mạch điều khiển, anh Nam sẽ tiếp tục hướng dẫn trong khoảng 1 tháng. Trước khi F về VN, rất hy vọng mọi người làm xong hết phần mô hình, và bắt tay vào làm phần mạch điều khiển.

Nhớ post mạch điều khiển lên để mọi người cùng nhau kiểm tra trước khi làm, không thôi lại đốt chip thì phiền lắm đó.

Thông tin về những người làm mô hình gần như đã đầy đủ, mọi người thống nhất các mô hình mạch điều khiển xong, mỗi người có một cái mạch cho mình, chúng ta sẽ thiết kế mạch toàn bộ cho PIC và mạch điêu khiển chung làm một mạch (hoặc tách làm 2 module thì tuỳ các bạn, nhưng F khuyên làm chung).

Giai đoạn trước khi thiết kế, F sẽ gửi PIC đến từng người, là một hình thức động viên sự tích cực của mọi người (F cho là vậy).

Luôn luôn ghi nhớ tiến độ làm việc, giai đoạn làm việc của chúng ta. Chúng ta làm chậm, thì sẽ ảnh hưởng đến tiến độ chung của mọi người. Bây giờ các bạn đừng lo lắng phải biết cái này trước, cái kia trước làm gì. Đến lúc làm, sẽ có hướng dẫn chi tiết. Cho nên, cần phải tập trung vào giải quyết cụ thể những vấn đề đã được đặt ra, theo từng bước của nó. Cái nào F nói thêm, nói trước, thì đều có ghi rõ.

Chúng ta còn mấy việc mà chưa làm xong đây:
1) Tính toán moment quán tính của cục tải trụ
2) Làm mô hình động cơ + tải
Hết!

Hai việc này, chỉ hai việc này thôi, những bài viết khác, không cần quan tâm nhiều, đọc qua cho biết chơi thôi. Chưa đến giai đoạn thiết kế mạch điều khiển. Không cần thiết phải quan tâm quá nhiều.

Chúc vui

Cuối tuần này là xong phần mô hình. Chắc chắn là sẽ rất hoành tráng, đặt cả một cơ sở gia công cơ khí với máy CNC. Lại thêm phần mạ kẽm chống gỉ và gia tăng phần thẩm mỹ.
Ảnh động cơ đây:
http://i72.photobucket.com/albums/i1...m/DSC01596.jpg
Tháo nắp che encoder ra này:
http://i72.photobucket.com/albums/i1...m/DSC01607.jpg

Encoder nhìn nghiêng:
http://i72.photobucket.com/albums/i1...m/DSC01606.jpg

Encoder nhìn thẳng:
http://i72.photobucket.com/albums/i1...m/DSC01605.jpg

Nhãn thông số động cơ:

http://i72.photobucket.com/albums/i1...m/DSC01603.jpg

Công thức tính moment quán tính cho một số dạng tải đặc biệt. Anh em check thử xem nhé.

Chào buổi tối:d

Đã sửa xong cái mô hình hôm nay post hình lên cho các bạn coi.
Cái servo motor đã test rồi và đã có datasheet. Nó là loại Tamagawa TS3078 500 xung.
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6626.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6624.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6623.jpg
http://i60.photobucket.com/albums/h1...f/100_6620.jpg



Chúc ngủ ngon:d

Trời đất, không phải anh bảo em lấy miếng mica kê ở dưới cái đế như vậy đâu!!

Hic!

Anh nói là em làm cái đế gỗ bằng mica luôn, sau đó, thay vì cái đế gỗ. Bởi vì nếu làm bằng mica, em sẽ có thể bắt được cái bát đỡ cho cái động cơ, mà không phải dùng hai miếng thép ràng lại như em đang làm.

Em xem cái hình này, hai cái miếng mica em cần làm, là hai cái miếng màu xanh lá cây nhạt, ở phần đế động cơ đó. Một miếng làm bệ đỡ, một miếng làm bát.


Phía trước động cơ của em, nó có 4 cái lỗ, bắt 4 con ốc vào cái bát mica đằng trước, để nó xuyên vào 4 cái lỗ động cơ, như vậy động cơ sẽ cứng chắc.

Anh gửi lại cái hình này, nhìn vào chắc em sẽ hiểu ngay thôi

Em lưu ý là mua cái loại mica trong suốt, cứng, chứ không dùng loại mica nhựa mà em mua. Loại em dùng rất mềm và yếu, em cần mua loại cứng và dày hơn. Nếu thích, em làm hẳn miếng nhôm, thay vì miếng mica, anh nghĩ nó cũng không đắt lắm, nhưng nó sẽ vững chắc hơn rất nhiều.

Em thay con vít bắt vào trục động cơ, bằng vít lục giác chìm, để nó không bị cấn ra ngoài so với đường kính D mà anh vẽ trong hình.

Tất nhiên, khoảng cách H thì em cũng phải làm nhỏ hơn, chứ không thì nó sẽ bị cạ. Trường hợp của em, em phải làm một cái lỗ nhỏ, xuyên từ trên xuyên xuống, thì em mới có thể vặn con vít lục giác vào được. Chứ em thử nghĩ, nó sát như vậy, em không thể vặn con vít vào trục động cơ được. Lúc vẽ hình anh quên vẽ cái lỗ xuyên từ trên xuyên xuống của miếng mica dùng làm bát.

Trong trường hợp của em, chúng ta phải xử lý như vậy.

Chúc vui

falleaf à. Tớ có ý kiến thế này về việc chuẩn hóa bộ nguồn. Dùng cầu chỉnh lưu thysistor. Điều chế điện áp DC bằng việc điều chỉnh góc mở của thyristor. Sau này điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi góc mở cũng được, như vậy lại dễ tự động hóa hơn là việc xoay biến trở.
Các bác cho ý kiến về việc này.

Bạn cứ cung cấp mạch đề xuất cụ thể, có thể nó sử dụng tốt, có thể nó sẽ không dùng được, nhưng có thể biến thể, hoặc cải tiến, nâng cấp... Vấn đề đặt ra là làm nguồn gọn nhẹ dùng cho thí nghiệm, cái nguồn máy tính đã quá to rồi, cần phải làm cho nó gọn nhẹ lại, hay thiết kế mới một bộ nguồn? Điều này tuỳ thuộc vào các bạn :).

Chúc vui

À, bạn nào muốn luyện viết tiếng Anh, trao đổi những vấn đề đang làm bằng tiếng Anh, các bạn có thể dịch dần những nội dung ở luồng này, và chỉ trích những ý chính, giống như giới thiệu về luồng này, sang bên chỗ English forums.

Có thể các bạn đó cũng sẽ quan tâm đấy.

Chúc vui

Đây là phần mô hình

http://i71.photobucket.com/albums/i1...e_ppan/asd.jpg


Em chưa làm phần đế vì em thấy khi chạy động cơ rung ko đáng kể so với việc lắc do đảo chiều

Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích) D=50mm dngoai=15mm dtrong=8mm
Khối tròn m=0.24kg -> J=70.85 kg.mm2=0.7kgcm2
Khối vuồng m=0.3kg -> J=119.29 kg.mm2=1.19kgcm2

@scentoflove:
Em tính thế nào mà mômen quán tính ra lớn thế lol

Anh tính lại thế này.
Cho khối tròn (gồm hai phần):
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn:
Khối lượng của phần trụ tròn rỗng = (1/15)*0.24 = 0.016 (kg)
J1 = (1/8)*m*[D^2+d^2 = (1/8)*0.016*[1.5^2 + 0.8^2] = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần đĩa tròn có đường kính ngoài D=50mm=5cm
J2 = (1/8)*M*D^2 = (1/8)*0.24*25 = 0.75 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 0.75578 (kg.cm^2)

Cho khối vuông (gồm hai phần)
- Phần trụ tròn rỗng có khối lượng bằng 1/19 khối lượng của khối vuông:
tính tương tự như trên, J1 = 0.00578 (kg.cm^2)
- Phần khối vuông có kích thước D=50mm=5cm
J2 = (1/12)*m*[D^2+D^2] = (1/12)*0.3*50 = 1.25 (kg.cm^2)
Suy ra J=J1+J2 = 1.25578 (kg.cm^2)

Thấy rằng mômen quán tính của phần trụ tròn rỗng trong cả hai trường hợp đều rất nhỏ -> có thể bỏ qua. Khi đó:
- Cho khối tròn: J = 0.75 (kg.cm^2)
- Cho khối vuông: J = 1.25 (kg.cm^2)

Đơn vị la kgmm2 ko phảii kgcm2 tính bằng mm nhưng lại để đơn vị cm.
Phần mayer khối lượng 1/15 so với hình trụ tròn ở dưới chứ ko phải tổng khối lượng tương tự như vậy cho khối vuông

Phần mayer m=0.015kg ->J1=0.54kgmm2
Hình trụ tròn m=0.225kg ->J2=70.31kgmm2=0.7031kgcm2
Hình khối vuông m=0.285kg ->J3=118.75kgmm2=1.1875kgcm2

Sai số của em so với anh Mecha là ở khối lượng mayer của em là 0.015kg khối lượng vành tròn là 0.225kg (tổng là 240) khối vuông là 285kg (tổng là 300). Theo kết quả trên thì J của tải lớn hơn J động cơ (0.278Kgcm2 theo datasheet động cơ tre) em sử dụng công thức giống như anh Mecha

"Momen quán tính như sau, coi phần mayer khối lượng nhỏ =1/15 và 1/19 (tính theo tỉ lệ diện tích)"

Như em viết thì anh đoán là phần trụ tròn rỗng (mayer) có khối lượng bằng 1/15 khối lượng của khối tròn to và bằng 1/19 khối lượng của khối vuông. Anh tính thử thấy tương đương nhau ~ 0.016 kg.

Kết quả của anh và em co một chút khác biệt. Không biết em dùng công thức nào để tinh vậy? Em nên viết cả công thức tính khi tính toán để mọi người tiện theo dõi.

Trong điều khiển, luôn luôn có thể xảy ra trường hợp giá trị PWM đạt giá trị âm, tức là động cơ phải đảo chiều, hơn nữa, em cấp điện chạy bình thường thì nó không rung, nhưng em đặt các vận tốc đặt khác nhau, thì nó sẽ bị rung khi thay đổi vận tốc. Lực tạo ra do gia tốc, mà mỗi lần có thay đổi vận tốc thì phải có gia tốc.

Em chú ý làm phần đế cho vững chắc, không thể không làm được đâu.

Chúc vui

Quên mất điều này, khi các bạn mua động cơ, mua encoder, thì các bạn nhớ ghi lại những kinh nghiệm mua đồ của mình, mua ở đâu, giá cả bao nhiêu... Tất cả những thông tin này cũng là những thông tin kinh nghiệm.

Có thể khi mua, các bạn có thể tham khảo nhiều loại động cơ khác nhau, giá cả khác nhau, vậy thì kết quả là các bạn chọn mua động cơ hợp lý như thế nào, có các mức giá nào...

Đây thực sự là những kinh nghiệm rất hữu ích. Ngay cả việc gia công, tiện cục tải, tiện ở đâu, giá cả bao nhiêu? Có bạn nào ở đây có thể tiện miễn phí, hoặc giá rẻ cho mọi người?...

Hãy chia sẻ những kiến thức thực tế đó. Với F, kinh nghiệm là kiến thức, kiến thức mà không dùng thì không thể thành kinh nghiệm được. Cho nên, dù gì thì kinh nghiệm vẫn luôn quý hơn kiến thức một chút (theo cách nghĩ của F).

Chúc vui

Em cho đk thử 2 cục tải tròn và tải vuộng với PID (1,0,0) thì thấy là ko rung cho lắm.
Chiếu này làm thử với cục tải hình dạng bất kì do ko cân bằng nên nó rung mạnh ở vận tốc cao dk thử ở tốc dộ thấp thì ok

Cái đế theo ý của anh F thì dộng cơ lắc nó củng lắc theo chỉ có cách là gắn chặt vào một vật nặng. Kiếm 1 vật vừa nặng vừa đẹp thì quả là khó

Cục tải thì em gia công o chổ người quen nên chỉ đưa bản vẻ nên ko biết giá cả ra sao)
Động cơ thì cái em đang xài mua 1 cặp la 300K (robocon mua chôm làm cái đề tài này). Giá cả thì động cơ khoản 150K trở lại cho 100W, đi mua ở Vĩnh Viễn, nói chung là tùy theo người mua mà người ta bán.

Tất nhiên phải kẹp nó vào một cái đế cứng phía bên dưới, chỉ cần lấy một cục sắt ở dưới là được. Mua cục sắt cứng, nặng, thô, không cần đẹp lắm đâu, ra chợ sắt nhặt đại một cục về, nhờ khoan 4 cái lỗ bắt cả bộ thí nghiệm đó lên là xong.

Giá động cơ có encoder như vậy cũng hợp lý rồi, chịu khó ngồi lâu một chút kỳ kèo chắc cũng rẻ đi được một chút là cùng. Mọi người cùng làm tiếp nhé.

Chúc vui

Cho mình tham gia với, nhưng mình cũng chưa biết gì nhiều, ví dụ như cái encoder gì đó mình cung không biết là cái gì. Nhưng dù sao mình cũng tham gia dự án này, bởi vì như anh HẢi Âu nói chúng ta có thể tạo nên những công cụ giúp những người nông dân.
Mình nghĩ nên có địa điểm tập trung nào đó để anh em cùng làm, vừa tiết kiệm thời gian vừa được học hỏi nhiều kinh nghiệm.
Stevent.
vuhoaihung@yahoo.com

http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224


Đọc bài trên để biết thêm về encoder.

Chúc vui

Theo em hiểu là khi hết duty cycle thì ta nên brake động cơ lại bằng cách nối tắt 2 dây động cơ xuống mass (hoặc Vcc). Anh có thể cung cấp sơ đồ mạch của đề tài đó được ko

Càng đi sâu vào lý thuyết càng thấy nhiều cái mới lạ, khó hiểu

Cái này không phải ở một sơ đồ cụ thể nào cả! Mà đó là phương pháp PWM hai cực tính. Ưu điểm:
- Dòng điện luôn liên tục
- Vận hành động cơ ở 4 góc tọa độ
- Loại bỏ vùng chết ma sát tĩnh
- Dễ khởi động ở vùng vận tốc thấp
- Ổn định tốt ở vận tốc thấp....

Không ai post lý thuyết lên đây được đâu:D Chịu khó đọc sách nhá!
Cơ sở Điều Khiển Tự Động Truyền Động Điện (đã giới thiệu ở 1 bài trước) trang 251.

Còn làm thế nào để thực hiện? Rất đơn giản! Lấy cái cầu H sẵn có ra, đưa 2 xung ngược nhau vào chân điều khiển của 2 nửa cầu! Thế thôi! Khi đó áp qua động cơ sẽ lật liên tục!

Nếu duty cycle =50% Động cơ đứng yên, >50% nó quay theo 1 chiều, <50% quay theo chiều ngược lại!

Do đó phạm vi điều tốc giảm đi 1 nửa, vì vậy tốt nhất là sử dụng PWM 16 bit.
Nhược điểm lớn nhất của nó là tổn hao lớn do cả 4 van công suất đều đóng mở liên tục!

Cho tới giờ mới có 2 mô hình đã làm xong được gửi lên đây, tất nhiên là chưa hoàn thiện lắm. Vậy thì các anh em khác cũng hoàn thiện sớm mô hình nhé. Giải đoạn thiết kế mạch cầu H, F xin bàn giao lại cho anh Nam, vì tuần sau F phải về VN rồi.

Chúc vui

Danh sách gửi chip
 

Trần Thành Thanh Tùng, 539/75 cách Mạng Tháng 8, Phường 15, Quận 10, Tp Hồ Chí Minh. (Bluepine)

Trần Hoàn, 90A/C21 Lý Thường Kiệt P14 Q10 TpHCm. (hoanf)

HO XUAN TUNG, 200 - PHUNG KHOANG - TRUNG VAN - TU LIEM - HANOI (tinhthanthep)

Phạm Phú Anh Nghỉêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. (scentoflove)

Danh sách này còn thiếu bạn nào không nhỉ? Đề nghị sau khi các bạn làm mô hình xong thì gửi anh lên diễn đàn cho mọi người cùng xem luôn. Đang chuẩn bị PIC cho các bạn làm, vì vậy thống kê danh sách ở đây, khi về VN, F sẽ gửi chip cho các bạn (tuần sau rồi). Anh em gút giai đoạn 1 nhanh lên nhé.

Chúc vui

PS> Ai chưa có tên trong danh sách mà bắt đầu làm thì cố gắng hoàn thành trong vòng 1 tuần và gửi thông tin nhận chip thêm, để về VN, F sẽ check lại danh sách và gửi chip cho mọi người luôn.

Chào anh F, bọn em rất vui khi biết anh sắp gửi PIC cho bọn em làm. :)
còn về phần mô hình thì bọn em đã sửa 2 lần rồi mà vẫn thấy chưa ổn nên đợi các bạn khác pót mô hình lên tham khảo xong để sửa lại luôn cho tốt. Có bạn nào làm xong mô hình rồi tranh thủ pót lên cho mọi người cùng tham khảo cho đỡ mất công nhé.
Hiện bọn em đang tìm hiểu thêm về phần tính moment và PWM để vài bữa làm cho nhanh.
mến,
bluepine

Phạm Phú Anh Nghỉêm 79/H4 Âu Cơ P14 Q11 Tp HCM. Thanks anh F :)

Một mô hình tìm được trên net :D Mọi người tham khảo!

bluepine, em đã thấy mô hình cách gắn động cơ như vậy chưa, em nên tiếp tục sửa mô hình của em theo cách mà sphinx gửi đó, mô hình này rất đẹp.

Cái hộp đen đen chính là cái driver động cơ mà chúng ta sẽ phải thiết kế. Tất nhiên, cái driver này sẽ điều khiển nhiều mode, đièu khiển vị trí, điều khiển vận tốc, điều khiển torque... Chúng ta sẽ chỉ làm điều khiển vị trí hoặc vận tốc thôi.

Mỗi người sẽ lựa chọn điều khiển vị trí hoặc vận tốc, tuỳ theo ý muốn, nhưng chúng ta sẽ tìm hiểu chung hết về điều khiển vị trí và vận tốc.

Cái mô hình này rất đẹp.

Chào mọi người!
Mô hình của bác Sphinx gửi lên trông Pro thiệt :D. Tuyệt đẹp.

Em mới tìm được một cái mô hình trên mạng kô đẹp bằng mô hình của bác Sphinx nhưng khá đơn giản.
Em post hình này lên cho mọi người coi thử và góp ý.
Nếu được để bọn em sẽ đổi lại mô hình theo kiểu này nha.

Trong mô hình này chúng ta có thể dùng một tấm sắt hoặc thép dày khoảng 2mm-3mm. Sau đó bẻ nó với một góc 90 độ để làm bát bắt động cơ còn phần đế chúng ta có thể khoan lỗ để bắt vào một cái cái gì đó nặng để cố định hoặc là hàn lên một tấm sắt dày hơn.:D
Và trên mặt đế chúng ta có thể đặt board trên đó luôn. Khá tiện.
Mọi người góp ý nha.
Chúc mọi người cuối tuần vui vẻ :D
Hoanf