PIC Vietnam - Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC

PIC Vietnam (http://www.picvietnam.com/forum/index.php)

- Thực hành (http://www.picvietnam.com/forum/forumdisplay.php?f=20)

- - Tìm người làm bài tập thực hành: Bộ ĐK PID động cơ DC (http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=485)

tôi đã sửa một số chỗ sai trong đoạn code của bạn rồi, xem lại đi nhe

Code:

#include <16f877a.h>

#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT

#use delay (clock = 20000000)

// Giao tiep vi dieu khien

#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, parity=N, bits=8) // Giao tiep RS232



#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include <math.h>

#include<ctype.h>





#byte PR2 = 0x92



int16 e2;

int16 e1;

///////////////////////////////////////////////////////



int16 v_set = 350;



/////////////////////////////////////////////////////////

int16 v_cur;

int16 e_sum;

int16 e_del;

int16 flag_timer0;





//////////////////// cac thong so pid ban co the thay doi cho 

//////////////////// phu hop voi dong co cua ban

unsigned long kp =2.5;

unsigned long ki = 0.0092;

unsigned long kd = 0;

////////////////////////////////////////////////////////////



int16 i = 1 ;

int16 pw_duty;

int16 counted_round_value;

int16 temp_timer0;

int16 temp_timer1;

int16 update_counted_round_value;



//#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER

//#byte TMR1_L = 0X0E

//#byte TMR1_H = 0X0F



#define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 5, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5

#define START_VALUE_TIMER1 5535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-5536=60000





#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1

void TIMER0_int()

{



set_timer0(START_VALUE_TIMER0);

i++;



///////////// ban sai cho nay



if(i==60 ){



temp_timer1 = get_timer1();

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);

i=0;



v_cur =  2*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1);



flag_timer0 = 1;

}



}



#INT_TIMER1  /// thuc hien khi ngat timer 1

void timer1_int(){

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);





}



void init_timer0()

{



setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // moi lan tran timer0 tuong ung 250*16*1/5 us = 0.8ms,chu ky lay mau=0.8*60=48ms





setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_2); //  he so chia la 2 moi lan tran timer0 , khoi tao lai luon gia tri dem xung timer1



enable_interrupts(GLOBAL);

enable_interrupts(INT_TIMER0);

enable_interrupts(INT_TIMER1);



}



void init_PWM(int16 frequency){



setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM

PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period



setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)

// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;



}



void cal_pid(){



long temp_kp;

long temp_ki;

long temp_kd;

e2 = v_set - v_cur;

e_sum += e2;

e_del = e2 - e1;

e1 = e2;



temp_kp = kp*e2;

temp_ki = ki*e_sum;

temp_kd = kd*e_del;

pw_duty +=temp_kp;



if (pw_duty <1000)

pw_duty += temp_ki;

if (pw_duty <1000)

pw_duty += temp_kd;

if (pw_duty <256) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,

pw_duty = 256;

if (pw_duty >1000) // bao hoa

pw_duty = 1000;



printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal

}



void main()

{

int8 timer0_value;



init_timer0();

init_PWM(19500);

//set_pwm1_duty(500);

while(true){

if (flag_timer0 ==1){

flag_timer0 = 0;

cal_pid();

set_pwm1_duty(pw_duty);

}

}

}

tôi có gửi cho bạn đoạn code để bạn so sánh
thân,

minh co tham khao doan code cua bluepine va lam nhu sau : minh da tao 4 nut nhan tren Vb : opencom , closecom , start , stop . Nut start se gui gia tri "a" , stop goi gia tri "b" .
Phan pic minh viet voi muc dich nhu sau :
dung ngat RDA de khi co 1 bye du lieu truyen tu may tinh ( ki tu "a" hay "b" ) , thi con pic dung hoat dong , nhay den gan gia tri do ( khong biet gia tri luc do la ma hay la ki tu nhi ) vao bien tam va kiem tra !
Dung ngat timer0 lam chu ki lay mau , va doc gia tri timer1 ( doc encoder ; chan ccp2 : gan voi tin hieu encoder )
chuong trinh nhu sau :

Code:

#include <16f877a.h>

#device *=16 ADC=10 

#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP,NOCPD,NOWRT,NODEBUG

#use delay (clock = 20000000)

// Giao tiep vi dieu khien

#use rs232(baud=9600, parity=N,xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7 ) // Giao tiep RS232

#use i2c(master,fast,sda=PIN_C4,scl=PIN_C3,FORCE_HW)

#use fast_io(A)

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include <math.h>

#include<ctype.h>



#byte PR2 = 0x92



int16 e2;

int16 e1;

///////////////////////////////////////////////////////



int16 v_set = 200;



/////////////////////////////////////////////////////////

int16 v_cur;

int16 e_sum;

int16 e_del;

int16 flag_timer1;

int16 i=1 ;



///////////////////////////////////////////////////////////

unsigned long kp =5;

unsigned long ki = 0.62;

unsigned long kd = 10;

////////////////////////////////////////////////////////////





int16 pw_duty;



int16 temp_timer1;



char tam  ;

#byte TMR0 = 0x01 //timer0 REGISTER

#byte TMR1_L = 0X0E

#byte TMR1_H = 0X0F



#define START_VALUE_TIMER0 5 //tri khoi tao ban dau cua timer0 55, so xung dem duoc moi khi ngat la 255 - 5

#define START_VALUE_TIMER1 15535 //tri khoi tao ban dau cua timer1 65536-15536

#define dir PIN_B3 //or #bit dir = 0x6.3

#define brk PIN_B4

#define pwm PIN_C2

#priority RDA , timer0 

#INT_RDA// ngat khi nhan 1 bye 

RDA_isr()

{



tam=getc(); // lay gia tri tu cong  

}



#INT_TIMER0 // ngat timer0 tang bien len 1

void timer0_int()

{



   set_timer0(START_VALUE_TIMER0);

   i++ ;





   if ( i==50 )//neu nhu sau 50 lan tran cua timer0 (40ms:chu ki lay mau ) thi :



      temp_timer1 = get_timer1();

      set_timer1(START_VALUE_TIMER1);//lan tran thu 50 cua timer0 se set timer1

      v_cur =  8*(temp_timer1 - START_VALUE_TIMER1);

      i = 0;

      printf("%ld\t",pw_duty);

      flag_timer1 = 1;

}





void init_timer0()

{



setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_16); // timer0 dung xung ngoai va chia xung vao





setup_timer_1(T1_EXTERNAL | T1_DIV_BY_8); // 



set_timer0(START_VALUE_TIMER0);

set_timer1(START_VALUE_TIMER1);

enable_interrupts(INT_RDA);

enable_interrupts(INT_TIMER0);

enable_interrupts(INT_TIMER1);

enable_interrupts(GLOBAL);

}



void init_PWM(int16 frequency){



setup_ccp1(CCP_PWM); // initiate PWM

PR2 = 20000000/4/frequency - 1; // set PWM period



setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,255,1); // initiate time 2 The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1)

// (1/20000000)*4*1*(255+1) = 51.2 us( will over flow every 51.2 us, will intrup every 51.2 uS or 19.5 khz;



}



void cal_pid(){



long temp_kp;

long temp_ki;

long temp_kd;

e2 = v_set - v_cur;

e_sum += e2;

e_del = e2 - e1;

e1 = e2;



temp_kp = kp*e2;

temp_ki = ki*e_sum;

temp_kd = kd*e_del;

pw_duty +=temp_kp;



if (pw_duty <1000)

pw_duty += temp_ki;

if (pw_duty <1000)

pw_duty += temp_kd;

if (pw_duty <1000) // vi khi pw_duty <256 thi PWM chi dieu rong xung 8 bit / //chu khong phai 10 bit,

pw_duty = 256;

if (pw_duty >1000) // bao hoa

pw_duty = 1000;



printf(" \t%ld", v_cur); // truyen toc do xung ve may tinh hien thi tren Hyperterminal

}



void main()

{

int8 timer0_value;



init_timer0();

init_PWM(19500);



while(tam=='a') //vd 'a' ung voi nut quay thuan // khac a , khac (b) la stop

 {





      if (flag_timer1 ==1)

      {

            flag_timer1 = 0;

            cal_pid();

            output_low(pwm);// tat 4 con fet tuc thoi

            delay_us(20);

            output_low(brk);

            output_low(dir);

            delay_us(50);

            set_pwm1_duty(pw_duty);



     }

 }

}

Mong cac ban giup minh ! minh khong biet tai sao khi nhan nut tren VB , mach lai khong chay ! chuong trinh VB da kiem tra dung roi ! thanks nhieu !

code chuong trinh VB cua minh ne !

va day la code vb cua minh :

Code:

Private Sub cmdClosecom_Click()

    MSComm.PortOpen = False

    Cmdopencom.Enabled = True

    Cmdstart.Enabled = False

    cmdClosecom.Enabled = False

End Sub



Private Sub cmdexit_Click()

    Unload Me

End Sub



Private Sub Cmdopencom_Click()

    If MSComm.PortOpen = True Then

    MSComm.PortOpen = False

    End If

    MSComm.CommPort = 1

    MSComm.Settings = "9600,N,8,1"

    MSComm.InBufferCount = 0

    MSComm.InputLen = 0

    MSComm.PortOpen = True

    cmdStop.Enabled = False

    Cmdstart.Enabled = True

    Cmdopencom.Enabled = False

    cmdClosecom.Enabled = True

End Sub



Private Sub Cmdstart_Click()

   

   MSComm.Output = "a"

    cmdStop.Enabled = True

    Cmdstart.Enabled = False

    End Sub



Private Sub cmdStop_Click()

    MSComm.Output = "b"

    cmdStop.Enabled = False

    Cmdstart.Enabled = True

End Sub







Private Sub Form_Load()

    Cmdstart.Enabled = False

    cmdStop.Enabled = False

    cmdClosecom.Enabled = False

End Sub

Gửi thêm cái tutorial PID, cái này cực đơn giản, làm với Matlab, lại rất hay.

Chúc vui

Các bác cho em hỏi làm thế nào chỉ dùng 1 con PIC 16F877 mà đọc được 2 encoder? hoặc các bác có giải pháp nào khác không chỉ bảo giúp em với.

Bạn có thể ngắt onchange RB để sử dụng 4 ngắt cùng lúc. Khi portB thay đổi (RB4 - RB7) thì sẽ tạo ra ngắt. Khi ngắt, bạn quét bốn 4 chân này.

Chúc vui

Anh F cho em hoi ! neu em muon dung ngat ( khi co du lieu truyen tu may tinh xuong cong com ) , thi se gay ra 1 ngat ! con pic se dung , va nhay den thuc hien lenh cua ham ngat do ! thi phai dung nhu the nao ? ( hinh nhu dung int_RDA ) nhung em chua ro cach dung su dung ngat nay ! ngoai cach do , minh co the dung ngat nao de ngat khi co du lieu tu may tinh truyen xuong cong com kg anh ! Thanks

Nó có 2 cái cờ RCIF và cờ TXIF là ngắt khi giao tiếp USART. Em set cái này bằng RCIE và TXIE (nhớ kiểm tra lại, vì F không nhớ rõ lắm đâu).

Lấy cuốn Manual Reference cho dòng Midrange ra xem phần USART, trong đó sẽ nói rõ về hoạt động ngắt của hai thằng này.

Chúc vui

Các bác cho em hỏi làm thế nào chỉ dùng 1 con PIC 16F877 mà đọc được 2 encoder? hoặc các bác có giải pháp nào khác không chỉ bảo giúp em với.

Bạn có thể ngắt onchange RB để sử dụng 4 ngắt cùng lúc. Khi portB thay đổi (RB4 - RB7) thì sẽ tạo ra ngắt. Khi ngắt, bạn quét bốn 4 chân này.

-->>the thi` ngat hoai` a`,
Chắc phải mua thêm con PIC khác thôi

Có lẽ chương trình này không thích hợp cho mình rùi.Vì mình chuyên về VDK của Philip (8051) .Nhưng mà xin hỏi về 1 câu ngoài lề là tại sao chúng ta phải dùng FET mà không dùng bóng bán dẫn PNP hoặc NPN ?

Trích:

Nguyên văn bởi bk_future (Post 10337)

Bạn đặt lại câu hỏi thích hợp hơn thì có lẽ mới trả lời được. Còn ở đây, người ta không hề nói 'chúng ta phải dùng FET' nên không trả lời câu hỏi tại sao của bạn được. Trong một số sơ đồ ở các post đầu vẫn có các mạch dùng các BJT.

Thân,

Gửi bk_future :Đối với các mạch công suất lớn, dùng Fet là thích hợp nhất, do FET có dòng điều khiển nhỏ hơn các bóng bán dẫn khác (NPN, PNP) rất nhiều, chỉ khoảng 100mA là mở được rồi, trong khi các bóng NPN dòng kích cỡ A cơ.

Thanks bác Sangcao nhìu,À mình xin góp ý là chúng ta nên dùng mạch role vì nó gọn hơn mạch cầu H và tiết kiệm được port của VDK .

Role có tốc độ đóng ngắt thấp. Ở đây chúng ta dùng PWM khoảng 25KHz nên không dùng role.
Cho em hỏi về cách khởi động gián tiếp động cơ. Dùng mạch gì là thích hợp nhất vậy? Em có xem mấy mạch khởi động gián tiếp dùng role (theo dòng, theo áp, theo thời gian) nhưng không biết phải kết hợp với cầu H và VDK như thế nào.

Bạn nên dùng thuật ngữ đúng chuyên ngành, nói 'khởi động gián tiếp động cơ' thì đúng là lần đầu tiên tôi đc nghe, ko hiểu nên ko thể giúp gì được!